(1) 控制標識符識別

　　在圖像處理技術中，圖像區(qū)域的邊界往往對應景物的邊緣，而且人類的視覺系統也多是根據目標的邊緣進行識別的。在經過圖像預處理，獲得了感興趣區(qū)域內目標的單純邊界信息之后，對于控制標識符而言，加速減速標識符的兩條斜邊和停車符的圓弧邊即是模式識別中的特征。因此，可以依據標識符本身的形狀特征構造特征向量，從而進行目標識別。

　　具體的識別方法如下：對感興趣區(qū)域內控制標識符進行水平抽行掃描，得到三個關于掃描線截得標識符線段寬度的數值，并分別賦給三個變量：e1，e2，e3。它們分別大致體現了控制標識符前端寬度，中部寬度，后部寬度；然后依據線段寬度的變化規(guī)律，采用特征匹配法識別控制標識符，對應關系如表1所示。

(2) 數字標識符識別

　　數字標識符的引入是視覺引導agv較其它類型agv的一大優(yōu)勢，數字標識符可以為agv導航提供豐富的信息，并且此標識符設置簡單，容易識別，具有很高的實用價值。利用數字標識符可以標記停車位置、停車時間和行使中的分岔路選擇等操作，這是其它類型的agv所無法比擬的[3]。數字標識符識別的步驟一般要經過以下四部分：圖像的預處理、數字區(qū)域的搜索、數字的特征提取、數字的識別[4]。

　　對采集到的一幀數字圖像經過預處理及數字區(qū)域的搜索后，原圖像轉化為由像素點組成的二值圖像，如圖4左邊圖所示。分析led七段碼格式數字的組成結構，并且使數字的基本特征在分割后仍將能夠反映其本身的特性不變，將圖像共分割成5×3個子塊，5行的劃分比例為1:2.5:1:2.5:1；3列的劃分比例為1:4:1，以apq (p=0，1，2，3，4；q=0，1，2)來標記各個子塊。

數字符“6”的分割及各子塊的表示

a00 a01 a02

a10 a11 a12

a20 a21 a22

a30 a31 a32

a40 a41 a42

圖4 數字符“6”的分割及各子塊的表示

同時用apq記錄每個子塊內所有像素點的灰度值均值。用公式表示為：

(1)

式中：n為每個小塊所包含的像素點個數；i為每個小塊的行；j為每個小塊的列；aij為每個小塊每個像素點的灰度值。通過式(1)計算出的apq是一個沒有規(guī)律的數值，為了進一步突出特征，在得到apq的值之后，將apq進行歸一化，公式為：

(2)

式中：t為每個小塊所允許的最小灰度均值。

表2列出了0～9十個數字歸一化后apq的值。