之前我們看了螺旋式推進(jìn)結(jié)構(gòu)的全地形車，今天咱們看看和它非常相似的一種輪子：麥克納姆輪。

麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。

類似于上面的叉車移動，這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。

下圖是輪子的受力方向

可見

地面對麥克納姆輪的力方向

沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向

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下面就是一個叉車的應(yīng)用視頻：

是不是很神奇的輪子

看它的底面我們不難發(fā)現(xiàn)它運(yùn)動的規(guī)律

在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子

故輪子可以橫向滑移

依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。